La epopeya seminal de Virgilio, la Eneida, cuenta la historia del viaje de Eneas en busca de la tierra donde está destinado a construir la ciudad que un día se convertirá en el gran Imperio Romano. En gran parte influenciado por Homero Odisea y Ilíada, la Eneida comienza a la mitad del viaje de Eneas, mientras se acerca a la ciudad de Cartago, gobernada por Dido, quien construyó la ciudad después de huir de su hermano asesino. Durante la cena, una noche, le cuenta a Dido y a su corte sobre sus viajes hasta ahora.
Eneas cuenta la historia de la caída de Troya y cómo se vio obligado a abandonar la ciudad de su nacimiento con su padre Anquises, su hijo Ascanio y su esposa Creusa. Durante la huida, perdió a Creusa, cuya sombra se le apareció diciéndole que siguiera su destino, que es construir una gran ciudad y tomar una novia real. Eneas y los demás refugiados troyanos se hicieron a la mar, donde vivieron muchas aventuras antes de llegar a Cartago: creyendo que su tierra de destino estaba en Creta, fundaron una ciudad allí, solo para ser golpeados por una plaga que los obligó a licencia; lucharon contra las Arpías y fueron maldecidos por su líder, Celeano; huyeron de la isla de los cíclopes para evitar ser masacrados por las bestias tuertas; Anchises murió en la isla de Drepanum.
Cuando Eneas termina de contarle a Dido su historia, ella se da cuenta de que se ha encendido de amor por él y lo persigue sin descanso. Juno manipula la situación para que la pareja pase la noche en una cueva, donde se convierten en amantes. Eventualmente, sin embargo, Eneas se da cuenta de que ha estado abandonando su destino al perder el tiempo en Cartago, por lo que prepara a sus hombres para que se vayan. Dido se ha convencido a sí misma de que los dos son, de hecho, marido y mujer, y está tan angustiada por el abandono de su amante que construye una pira funeraria y se mata sobre ella con la espada de Eneas. Mientras Eneas y sus hombres zarpan de Cartago, ven la ciudad en llamas, los residentes en pánico, pero no saben que la reina ha muerto. La flota navega hacia Drepanum, donde participan en las celebraciones que conmemoran el primer aniversario de la muerte de Anchises, y Eneas recibe una profecía que le dice que viaje al inframundo para reunirse con su padre.
Con la sibila de Cumas, Deiphobe, como guía, Eneas viaja por el inframundo en busca de Anchises. En el viaje, Eneas ve una gran cantidad de escenas terribles, incluidas las almas inquietas que no han recibido entierros adecuados, los fantasmas de los bebés muertos y la aterradora fortaleza del Tártaro, donde los pecadores más horribles viven en la tortura eterna. Cuando finalmente localiza a su padre en el hermoso Elíseo, donde solo descansan las almas más heroicas, Anchises le muestra las sombras que, una vez reencarnadas, se convertirán en los héroes del Imperio Romano. Eneas regresa a la tierra de los vivos, seguro de la necesidad de cumplir su destino, y luego se embarca hacia Laurentum, donde construirá su gran ciudad.
Cuando Eneas y sus hombres llegan a Laurentum, son recibidos calurosamente por el rey Latino, quien ha escuchado una profecía de que su hija, Lavinia, debería casarse con un extranjero. Sin embargo, Juno, enojada por el tratado, envía a una de las Furias a provocar problemas. El Fury Allecto inicia una guerra entre los troyanos y los latinos al infundir ira en el corazón de Turnus, el otro pretendiente de Lavinia. También inspira a la esposa de Latinus, la reina Amata, a hacer todo lo posible para evitar que los troyanos construyan su ciudad en Laurentum. Turnus llama a los hombres latinos a las armas contra los extranjeros, y se produce una batalla terrible y prolongada. Eneas busca la ayuda del rey Evander, gobernante de un reino vecino pobre, y de los etruscos, que desean vengar el daño que les hizo Mezentius, uno de los partidarios de Turnus. El rey Evander confía a su hijo, Pallas, para luchar al lado del gran guerrero, pero Pallas es brutalmente asesinado por Turnus, un movimiento que Turnus lamentará.
Con el tiempo, incluso los latinos se dan cuenta de la inevitabilidad de la victoria troyana y convocan a un duelo uno contra uno entre Turno y Eneas. Sin embargo, justo cuando el duelo está a punto de comenzar, la hermana de Turnus, Juturna, enciende a las tropas latinas. Un joven troyano muere y la batalla comienza de nuevo. Finalmente, incluso Turnus se da cuenta de que la única forma de acabar con la matanza es a través de un duelo, por lo que los dos se encuentran en un campo. Eneas claramente tiene la ventaja durante toda la batalla, a pesar de que Turnus es ayudado por su hermana, Juturna, hasta que Júpiter interviene y declara que los dioses ya no pueden entrometerse en los asuntos de los mortales. Finalmente, Eneas golpea a Turno contra el suelo, y el hombre caído suplica por su vida, o al menos para que su cadáver sea devuelto a su padre para que lo entierren. Aunque Eneas se siente momentáneamente conmovido por la súplica de su adversario, ve que Turno ha colgado cruelmente el cinturón de Palas sobre sus hombros, y Eneas decide no ser misericordioso. La epopeya termina con Eneas clavando su espada en el corazón de Turnus y luego con la sombra quejumbrosa de Turnus huyendo al inframundo.
